Awọn adagun omi ti o pese awọn iṣẹ iwẹ fun eniyan gbọdọ wa ni mimọ ati mimọ.Nigbagbogbo, omi adagun omi ti wa ni rọpo nigbagbogbo, ati pe adagun naa ti di mimọ pẹlu ọwọ.Ni awọn ọdun aipẹ, diẹ ninu awọn orilẹ-ede ati awọn agbegbe ti o ti ni idagbasoke ti gba awọn ohun elo ẹrọ adaṣe adaṣe - adagun odo laifọwọyi ẹrọ mimọ, eyiti o le sọ di mimọ laifọwọyi lai ṣaja omi adagun, eyiti kii ṣe fifipamọ awọn orisun omi iyebiye nikan, ṣugbọn tun rọpo iṣẹ Heavy nipasẹ afọwọṣe. ninu ti awọn pool.
Robot mimọ ti adagun omi ti o wa tẹlẹ n ṣiṣẹ ni pataki nipa gbigbe robot sinu adagun odo.Robot naa n gbe laileto ni itọsọna kan o si yipada lẹhin lilu odi adagun odo.Robot naa n lọ laiṣedeede ninu adagun odo ati pe ko le sọ adagun-odo naa mọ daradara.
Ni ibere fun robot mimọ ti adagun odo lati sọ di mimọ agbegbe kọọkan ti isalẹ adagun, o gbọdọ gba ọ laaye lati rin ni ibamu pẹlu laini kan ti awọn ofin ipa-ọna.Nitorinaa, o jẹ dandan lati wiwọn ipo gidi-akoko ati ipo ti roboti.Ki o le firanṣẹ awọn aṣẹ išipopada ironu ni ibamu si alaye ni ominira.
O gba robot laaye lati ni oye ipo rẹ ni akoko gidi, Nibi a nilo awọn sensọ ibiti o wa labẹ omi.
■Ilana Idiwọn ti Ibiti Omi Labẹ omi ati Sensọ Yẹra Idiwo
Sensọ yago fun idiwo labẹ omi nlo awọn igbi ultrasonic lati tan kaakiri ninu omi, ati nigbati o ba pade ohun ti o niwọn, o ṣe afihan pada, ati aaye laarin sensọ ati awọn idiwọ ni wiwọn ati gbigbe si awọn ọkọ oju omi, awọn buoys, awọn ọkọ oju omi ti ko ni eniyan ati awọn ohun elo miiran. , eyi ti o le ṣee lo fun a yago fun idiwo, ati ki o tun le ṣee lo fun labeomi orisirisi.
Ilana wiwọn: igbi ultrasonic ti o jade nipasẹ iwadii ultrasonic tan kaakiri nipasẹ omi, pade ibi-afẹde ti a ṣewọn, o pada si iwadii ultrasonic nipasẹ omi lẹhin iṣaro, nitori akoko itujade ati gbigba le jẹ mimọ, ni ibamu si akoko yii × ohun. speed ÷ 2=Àárín àyè tí ó wà láàrin ojú ìwádìí àti ibi tí a díwọ̀n.
Ilana: D = C * t/2
(Ti pin nipasẹ 2 nitori igbi ohun jẹ gangan irin-ajo yika lati itujade si gbigba, D jẹ ijinna, C ni iyara ohun, ati t jẹ akoko).
Ti iyatọ akoko laarin gbigbe ati gbigba jẹ iṣẹju 0.01, iyara ohun ni omi tutu ni iwọn otutu yara jẹ 1500 m/s.
1500 m/sx 0,01 iṣẹju-aaya = 15 m
15 mita ÷ 2 = 7.50 mita
Iyẹn ni lati sọ, aaye laarin aaye gbigbe ti iwadii ati ibi-afẹde ti iwọn jẹ awọn mita 7.50.
■ Dianyangpu Underwater orisirisi ati idiwo yago fun sensọ
L04 labeomi ultrasonic orisirisi ati idiwo yago fun sensọ ti wa ni o kun lo ninu labeomi roboti ati fi sori ẹrọ ni ayika robot.Nigbati sensọ ba ṣawari idiwo kan, yoo yara atagba data naa si roboti.Nipa ṣiṣe idajọ itọsọna fifi sori ẹrọ ati data ti o pada, lẹsẹsẹ awọn iṣẹ bii iduro, titan, ati idinku ni a le ṣe lati mọ ririn ti oye.
Awọn anfani ọja:
■ Iwọn iwọn: 3m, 6m, 10m iyan
■ Agbegbe afọju: 2cm
■ Yiye: ≤5mm
■ Igun: adijositabulu lati 10° si 30°
■ Idaabobo: IP68 apapọ igbáti, le jẹ adani fun awọn ohun elo ijinle omi 50-mita
■ Iduroṣinṣin: ṣiṣan omi ti n ṣatunṣe ati imuduro ti nkuta algorithm
■ Itoju: igbesoke latọna jijin, igbi ohun mimu-pada sipo laasigbotitusita
■ Awọn ẹlomiiran: idajọ iṣan omi, esi iwọn otutu omi
■ Foliteji ṣiṣẹ: 5 ~ 24 VDC
■ O wu ni wiwo: UART ati RS485 iyan
Tẹ ibi lati kọ ẹkọ nipa L04 sensọ ibiti o wa labẹ omi
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹrin Ọjọ 24-2023