1,Ọrọ Iṣaaju
Ultrasonic orisirisijẹ ilana wiwa ti kii ṣe olubasọrọ ti o lo awọn igbi ultrasonic ti o jade lati orisun ohun, ati igbi ultrasonic ṣe afihan pada si orisun ohun nigbati a ba rii idiwọ naa, ati pe ijinna ti idiwọ naa jẹ iṣiro da lori iyara itankale iyara ti iyara. ohun ni air.Nitori itọnisọna ultrasonic ti o dara, ko ni ipa nipasẹ ina ati awọ ti ohun elo ti o niwọn, nitorina o jẹ lilo pupọ ni idena idiwọ robot.Sensọ le ni oye aimi tabi awọn idiwọ agbara lori ipa ọna ti robot, ki o jabo ijinna ati alaye itọsọna ti awọn idiwọ ni akoko gidi.Robot le ṣe deede igbese atẹle ni ibamu si alaye naa.
Pẹlu idagbasoke iyara ti imọ-ẹrọ ohun elo robot, awọn roboti ni awọn aaye ohun elo oriṣiriṣi ti han ni ọja, ati awọn ibeere tuntun ni a gbe siwaju fun awọn sensọ.Bii o ṣe le ṣe deede si ohun elo ti awọn roboti ni awọn aaye oriṣiriṣi jẹ iṣoro fun gbogbo ẹlẹrọ sensọ lati ronu ati ṣawari.
Ninu iwe yii, nipasẹ ohun elo ti sensọ ultrasonic ni robot, lati ni oye daradara lilo lilo sensọ yago fun idiwọ.
2,Sensọ Ifihan
A21, A22 ati R01 jẹ awọn sensosi ti a ṣe apẹrẹ ti o da lori awọn ohun elo iṣakoso robot laifọwọyi, pẹlu ọpọlọpọ awọn anfani ti agbegbe afọju kekere, isọdọtun wiwọn to lagbara, akoko idahun kukuru, kikọlu sisẹ àlẹmọ, isọdi fifi sori ẹrọ giga, eruku ati mabomire, igbesi aye gigun ati igbẹkẹle giga. , ati be be lo.Wọn le mu awọn sensọ ṣiṣẹ pẹlu awọn aye oriṣiriṣi ni ibamu si awọn roboti oriṣiriṣi.
A21, A22, R01 ọja awọn aworan
Áljẹbrà iṣẹ́:
Ipese foliteji jakejado, iṣẹ foliteji 3.3 ~ 24V;
• agbegbe afọju le to 2.5cm o kere ju;
Iwọn ti o jinna julọ ni a le ṣeto, iwọn ipele 5 lapapọ ti 50cm si 500cm le ṣeto nipasẹ awọn ilana;
Orisirisi awọn ipo iṣelọpọ wa, UART auto / dari, iṣakoso PWM, yipada iwọn didun TTL ipele (3.3V), RS485, IIC, ati bẹbẹ lọ.(Iṣakoso UART ati agbara agbara iṣakoso PWM le ṣe atilẹyin lilo agbara oorun-kekere ≤5uA);
Iwọn baud aiyipada jẹ 115,200, Ṣe atilẹyin iyipada;
• Akoko idahun Ms-ipele, akoko abajade data le to 13ms yiyara;
• Ẹyọkan ati igun meji ni a le yan, apapọ awọn ipele igun mẹrin ni atilẹyin fun oriṣiriṣi awọn oju iṣẹlẹ ohun elo;
• Iṣẹ idinku ariwo ti a ṣe sinu eyiti o le ṣe atilẹyin eto idinku ariwo ariwo 5;
• Imọ-ẹrọ ṣiṣiṣẹ igbi igbi ti oye, algorithm ti oye ti a ṣe sinu si awọn asẹ kikọlu awọn igbi ohun, le ṣe idanimọ awọn igbi ohun kikọlu ati ṣiṣe sisẹ laifọwọyi;
• Apẹrẹ eto ti ko ni omi, ipele ti ko ni omi IP67;
• Agbara fifi sori ẹrọ ti o lagbara, ọna fifi sori jẹ rọrun, iduroṣinṣin ati igbẹkẹle;
• Ṣe atilẹyin igbesoke famuwia latọna jijin;
3,Ọja sile
(1) Awọn ipilẹ ipilẹ
(2) Iwọn wiwa
Sensọ yago fun idiwo Ultrasonic ni ẹya igun-meji ti yiyan, Nigbati ọja ba fi sii ni inaro, apa osi ati igun wiwa apa ọtun ti o tobi, le mu iwọn agbegbe ti yago fun idiwọ, igun wiwa inaro kekere, ni kanna akoko, o yago fun awọn ti ko tọ okunfa ṣẹlẹ nipasẹ uneven opopona dada nigba awakọ.
Aworan atọka ti iwọn wiwọn
4,Ultrasonic idiwo yago fun sensọ imọ eni
(1) Awọn aworan atọka ti awọn hardware be
(2) Ṣiṣan iṣẹ
a, Sensọ naa ni agbara nipasẹ awọn iyika itanna.
b, Awọn ero isise bẹrẹ ayewo ara ẹni lati rii daju wipe kọọkan Circuit ṣiṣẹ deede.
c, Ṣiṣe ayẹwo ara-ẹni ero isise lati ṣe idanimọ boya o wa ifihan agbara kikọlu-igbohunsafẹfẹ kanna ni agbegbe, ati lẹhinna ṣe àlẹmọ ati ṣe ilana awọn igbi ohun ajeji ni akoko.Nigbati iye ijinna to pe ko le fun olumulo, fun data ami ajeji lati yago fun awọn aṣiṣe, lẹhinna fo si ilana k.
d, Oluṣeto naa nfi awọn itọnisọna ranṣẹ si Circuit pulse pulse igbelaruge igbelaruge lati ṣakoso kikankikan simi ni ibamu si igun ati sakani.
e, Iwadi ultrasonic T n gbe awọn ifihan agbara akositiki lẹhin iṣẹ
f, Iwadi ultrasonic R gba awọn ifihan agbara akositiki lẹhin iṣẹ
g、 Ifihan agbara akositiki alailagbara jẹ imudara nipasẹ Circuit ampilifaya ifihan ati pada si ero isise naa.
h, Awọn ifihan agbara ti wa ni pada si awọn ero isise lẹhin mura, ati-itumọ ti ni alugoridimu asẹ awọn kikọlu ohun igbi ọna ẹrọ, eyi ti o le fe ni iboju jade awọn otito afojusun.
i, Circuit wiwa iwọn otutu, ṣawari awọn esi iwọn otutu ayika ita si ero isise naa
j, Awọn ero isise ṣe idanimọ akoko ipadabọ ti iwoyi ati sanpada iwọn otutu ni idapo pẹlu agbegbe ibaramu ita, ṣe iṣiro iye ijinna (S = V * t / 2).
k、 Awọn isise ndari awọn iṣiro data ifihan agbara si awọn ose nipasẹ awọn asopọ ila ati ki o pada si a.
(3) Ilana kikọlu
Olutirasandi ni aaye ti awọn roboti, yoo dojuko ọpọlọpọ awọn orisun kikọlu, gẹgẹbi ariwo ipese agbara, silẹ, gbaradi, igba diẹ, bbl kikọlu Radiation ti Circuit iṣakoso inu robot ati ọkọ ayọkẹlẹ.Olutirasandi ṣiṣẹ pẹlu afẹfẹ bi alabọde.Nigbati roboti ba ni ibamu pẹlu awọn sensọ ultrasonic pupọ ati ọpọlọpọ awọn roboti ṣiṣẹ ni isunmọ ni akoko kanna, ọpọlọpọ awọn ifihan agbara ultrasonic ti kii ṣe abinibi yoo wa ni aaye kanna ati akoko, ati kikọlu laarin awọn roboti yoo jẹ pataki pupọ.
Ni wiwo awọn iṣoro kikọlu wọnyi, sensọ ti a ṣe sinu imọ-ẹrọ aṣamubadọgba ti o ni irọrun pupọ, le ṣe atilẹyin eto idinku ariwo ipele 5, àlẹmọ kikọlu igbohunsafẹfẹ kanna ni a le ṣeto, ibiti ati igun le ṣeto, lilo iwoyi àlẹmọ algorithm, ni kan to lagbara egboogi-kikọlu agbara.
Lẹhin yàrá DYP nipasẹ ọna idanwo atẹle: lo awọn sensọ yago fun idiwọ ultrasonic 4 lati ṣe idabodi wiwọn, ṣe afiwe agbegbe iṣẹ ẹrọ pupọ, ṣe igbasilẹ data naa, oṣuwọn deede data de diẹ sii ju 98%.
Aworan atọka ti idanwo imọ-ẹrọ ikọlu
(4) Igun tan ina adijositabulu
Igun sensọ atunto sọfitiwia ni awọn ipele 4: 40,45,55,65, lati pade awọn ibeere ohun elo ti awọn oju iṣẹlẹ oriṣiriṣi.
5,Ultrasonic idiwo yago fun sensọ imọ eni
Ni aaye ti ohun elo idena idiwọ robot, sensọ jẹ oju roboti, Boya robot le gbe ni irọrun ati ni iyara da lori pupọ lori alaye wiwọn ti sensọ pada.Ni iru kanna ti awọn sensọ yago fun idiwọ idiwọ ultrasonic, o jẹ awọn ọja yago fun idiwọ idiwọ pẹlu idiyele kekere ati iyara kekere, awọn ọja ti fi sori ẹrọ ni ayika roboti, ibaraẹnisọrọ pẹlu ile-iṣẹ iṣakoso robot, bẹrẹ awọn sensọ oriṣiriṣi oriṣiriṣi fun wiwa ijinna ni ibamu si itọsọna išipopada. ti robot, ṣaṣeyọri idahun iyara ati awọn ibeere wiwa ibeere.Nibayi, sensọ ultrasonic ni igun aaye FOV nla lati ṣe iranlọwọ fun ẹrọ lati gba aaye wiwọn diẹ sii lati bo agbegbe wiwa ti a beere taara ni iwaju rẹ.
6,Awọn ifojusi ti ohun elo ti sensọ ultrasonic ni ero yago fun idiwọ robot
• Iyọkuro idiwọ Ultrasonic radar FOV jẹ iru si kamẹra ijinle, iye owo nipa 20% ti kamẹra ijinle;
• Iwọn iwọn millimeter ni kikun ipinnu konge ipele, dara ju kamẹra ijinle lọ;
• Awọn abajade idanwo ko ni ipa nipasẹ awọ agbegbe ita ati kikankikan ina, awọn idiwọ ohun elo sihin le ṣee rii ni iduroṣinṣin, bii gilasi, ṣiṣu sihin, bbl;
• Laisi eruku, sludge, kurukuru, acid ati kikọlu ayika alkali, igbẹkẹle giga, fifipamọ aibalẹ, oṣuwọn itọju kekere;
• Iwọn kekere lati pade robot ita ati apẹrẹ ti a fi sii, le ṣee lo si orisirisi awọn oju iṣẹlẹ ti awọn roboti iṣẹ, lati pade awọn oniruuru awọn onibara, dinku owo.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹjọ-16-2022